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[Enciclopedia Online Gratuita] Diccionario de Internet y Tecnologías de la Información y la Comunicación (TIC):

ıllı Punto de Momento Cero : que es, definición y significado, descargar videos y fotos.

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Este término fue introducido en el primer mes del año de mil novecientos sesenta y ocho por Miomir Vukobratovic en el Tercer Congreso de la Unión de Mecánica Teorética y Aplicada en la ciudad de Moscú. En los próximos trabajos y documentos que se generaron entre mil novecientos setenta y mil novecientos setenta y dos, se llamaría punto por el momento cero (su acrónimo en inglés es ZMP) y se extendería por todo el planeta.


El punto por el momento cero es un término esencial en el movimiento de robots bípedos. En estos casos su movimiento ha de ser planeado respecto a la estabilidad activa de su cuerpo. Esta no es una labor simple, singularmente por el hecho de que la parte superior del cuerpo del robot (torso) tiene una masa y también inercia más grande que las piernas, que se supone que aguantan y mueven el robot. Esto se puede cotejar con el inconveniente de compensar un Péndulo invertido.


La trayectoria de un robot bípedo se planea usando la ecuación por el momento cinético para asegurar que las trayectorias generadas garantizan la estabilidad postural activa del robot, que por norma general se cuantifica por la distancia del punto por el momento cero en los límites de una zona de estabilidad predefinida llamada polígono de soporte. La situación del punto por el momento cero se ve perjudicada por la masa y también inercia referidas al torso del robot, puesto que su movimiento por norma general requiere una alta fuerza de torsión en el tobillo para sostener una estabilidad postural activa satisfactoria.


Un enfoque para solucionar este inconveniente consiste en usar pequeños movimientos del leño para estabilizar la postura del robot. Estos movimientos, si bien antinaturales desde la perspectiva de una travesía bípeda humana, logran sostener el punto por el momento cero sobre el polígono de soporte, lo que garantiza la estabilidad del robot.


Sin embargo, ciertos métodos nuevos de planificación se están desarrollando para delimitar las trayectorias de los links de las piernas de tal forma que el torso del robot se dirige naturalmente para reducir la fuerza de torsión del tobillo preciso para compensar su movimiento. Si la planificación de la trayectoria de los eslabones de las piernas se efectúa apropiadamente, entonces el punto por el momento cero no se va a mover fuera de la zona de estabilidad predefinida y el movimiento del robot va a ser más suave, imitando una trayectoria natural.


La fuerza resultante de la inercia y las fuerzas de gravedad que actúan sobre un robot bípedo se expresa a través de la fórmula:

Fgi=mg-maGundefined

donde mundefined es la masa total del robot, gundefined es la aceleración de la gravedad, Gundefined es el centro de masas y aGundefined es la aceleración del centro de masas.


El instante es un punto Xundefined que puede definirse como:

MXgi=XG?×mg-XG?×maG-H?Gundefined

donde H?Gundefined es la medida del instante angular en el centro de masas.



Las ecuaciones de Newton-Euler del movimiento global del robot bípedo se pueden redactar como:

Fc+mg=maGundefinedMXc+XG?×mg=H?G+XG?×maGundefined

donde Fcundefined es la resultante de las fuerzas de contacto en X y MXcundefined es el instante relacionado con fuerzas de contacto sobre el punto X.


Las ecuaciones de Newton–Euler pueden ser reescritas como:

Fc+(mg-maG)=0undefinedMXc+(XG?×mg-XG?×maG-H?G)=0undefined

de modo que resulta más simple ver que tenemos:

Fc+Fgi=0undefinedMXc+MXgi=0undefined

Estas ecuaciones muestran que el robot bípedo se equilibra dinámicamente si las fuerzas de contacto y las fuerzas de inercia y gravedad son rigurosamente opuestas.


Si se define un eje ?giundefined, donde el instante es paralelo al vector normal nundefined de la superficie de cada punto del eje, entonces el Punto de Instante Cero (ZMP) necesariamente pertenece a este eje, en tanto que, por definición, está dirigido a lo largo del vector nundefined. El Punto de Instante Cero va a ser entonces la intersección entre el eje ?giundefined y la superficie del suelo de forma que:

MZgi=ZG?×mg-ZG?×maG-H?Gundefined

con

MZgi×n=0undefined

donde Zundefined representa el ZMP.


Debido a la oposición entre las fuerzas de gravedad y también inercia y las fuerzas de contacto mentadas previamente, el punto Zundefined (ZMP) se puede delimitar por:

PZ?=n×MPgiFgi·nundefined

donde Pundefined es un punto de contacto con el suelo, p.ej. la proyección normal del centro de masa.


Las técnicas para calcular el Punto de Instante Cero (ZMP) han sido empleadas hasta la actualidad para desarrollar los algoritmos de locomoción bípeda de la enorme mayoría de los robots desarrollados hasta la data.


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