ıllı Internet y Tecnologías de la Información (2018)

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[Enciclopedia Online Gratuita] Diccionario de Internet y Tecnologías de la Información y la Comunicación (TIC):

ıllı Odometría : que es, definición y significado, descargar videos y fotos.

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La odometría es el estudio de la estimación de la situación de automóviles con ruedas a lo largo de la navegación. Para efectuar esta estimación se emplea información sobre la rotación de las ruedas para apreciar cambios en la situación a lo largo del tiempo. Este término asimismo se emplea en ocasiones para referirse a la distancia que ha recorrido uno de estos automóviles (pudiéndose emplear otros sensores para su cálculo, como la odometría visual).


La palabra "odometría" se compone por las palabras griegas hodos ("viajar", "recorrido") y metron ("medida").


Los robots móviles emplean la odometría para querer (y no determinar) su situación relativa a su ubicación inicial. Es bien sabido que la odometría da una buena precisión en un corto plazo, es asequible de implantar, y deja tasas de muestreo altísimas. No obstante la idea esencial de la odometría es la integración de información incremental del movimiento a lo largo del tiempo, lo que acarrea una ineludible acumulación de fallos. Específicamente, la acumulación de fallos de orientación, causa grandes fallos en la estimación de la situación, los que van incrementando proporcionalmente con la distancia recorrida por el robot. Pese a estas restricciones, muchos estudiosos están conformes en que la odometría es una parte esencial del sistema para la navegación de un robot, y que debe utilizarse con medidas del posicionamiento absolutas para otorgar una estimación de la situación más fiable.


La odometría se fundamenta en ecuaciones simples que se pueden incorporar sencillamente y que usan datos de encoders ubicados en las ruedas del robot. No obstante, la odometría asimismo está basada en la suposición de que las revoluciones de las ruedas pueden ser traducidas en un desplazamiento lineal relativo al suelo. Esta suposición no tiene una valía absoluta. Un caso extremo es cuando las ruedas patinan: si por poner un ejemplo, una rueda patina sobre una mácula de aceite y la otra no, entonces el encoder asociado registrará revoluciones en la rueda, pese a que estas no correspondan a un desplazamiento lineal de la rueda. Aparte de este caso hay otras muchas razones más sutiles por las que se pueden generar imprecisiones en la traducción de las lecturas del encoder de la rueda a un desplazamiento lineal. Todos estos fallos se pueden reunir en 2 categorías: fallos sistemáticos, y fallos no sistemáticos.


Entre los fallos sistemáticos destacan



  • Los diámetros de las ruedas no son iguales.
  • La media de los diámetros de las ruedas difieren del diámetro de factoría de las ruedas.
  • Mal alineamiento de las ruedas.
  • Resolución prudente (no continua) del encoder.
  • La tasa de muestreo del encoder es prudente.

Entre los fallos no sistemáticos se encuentran:



  • Desplazamiento en suelos desequilibrados.
  • Desplazamiento sobre objetos inopinados que se hallen en el suelo.
  • Patinaje de las ruedas debido a:Suelos escurridizos.Sobre-aceleración.Derrapes (debidos a una rotación exageradamente veloz).Fuerzas externas (interacción con cuerpos externos).No hay ningún punto de contacto con el suelo.


Una clara distinción entre fallos sistemáticos y no sistemáticos es de suma importancia en el momento de reducir los fallos en la odometría. Por servirnos de un ejemplo, los fallos sistemáticos son particularmente graves, por el hecho de que se amontonan continuamente. En muchas superficies no rugosas de ambientes interiores, los fallos sistemáticos contribuyen considerablemente más a los fallos en la odometría que los fallos no sistemáticos. No obstante, en superficies que sujetan bien con irregularidades significativas, son los fallos no sistemáticos los que prevalecen. El inconveniente de los fallos no sistemáticos es que pueden aparecer inopinadamente (por poner un ejemplo cuando el robot pasa sobre un objeto que se halla en el suelo), y pueden ocasionar fallos muy grandes en la estimación de la situación. Se puede destacar que muchos estudiosos han desarrollado algoritmos para querer la inseguridad en la situación de un robot que emplea odometría. Conforme estos enfoques, cada situación calculada por el robot está rodeada por una elipse de fallo característica, la que señala la zona de inseguridad para la situación actual del robot.


Estas elipses medran conforme la distancia recorrida aumenta, salvo que un sistema de estimación de la situación absoluto reduzca el desarrollo de la inseguridad y en consecuencia ponga a cero el tamaño de la elipse de fallo. Estas técnicas de estimación del fallo se fundamentan en estimación de factores derivados de los fallos sistemáticos, pues la magnitud de los fallos no sistemáticos es siempre y en todo momento impredecible.


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